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2012年12月31日月曜日

W-068

というサーボがあります。入手先はたとえばこちら

なぜいきなりサーボの話かといえば、これを分解するとφ7×12の日本製コアレスモータが入ってるんですよね。
ハーフサイズにちょうどいい大きさのモータが手に入るわけです。

まずは重量。分解して量ってみました。1.77g。まあ自分の中では許容範囲ですね。

次に端子間抵抗。テスターで量ってみると、7~8Ωでした。サーボの回路から取り外す前段階で5.5~6Ωくらいと出ていたのですが、、、

あとはモータ軸にモジュール0.2、9枚歯真鍮ピ二オンがついてますが、ちょっと目的に沿わないので歯の底面の薄肉部にニッパーを入れ砕きました。
金属ー金属で圧入されてると抜けないので。

モータ軸はφ1のようで、このサイズだとIndoorAirPlaneの9枚歯などを使って、自分のこれまでのスパー、ホイールのままにモータだけ置き換えることができ、うれしいところです。

トルク定数、摩擦トルクなど、まだいくつか調べたいものはありますが、今回はここまで。

2012年12月24日月曜日

AS5040のマウス用途開発(3)

今回は
①,②だけ考えてシステムを構成した人間がハマってしまう問題
です。

①,②ができていれば磁石がIC上を回転し、パルスが生成され、マイコンでカウントできます。エンコーダとして問題はありません。

しかし、このエンコーダはモータのすぐ近くで使います。Mgだとこんな感じですね。




ここで問題が生じます。モータの外装は鉄なので、磁石とモータが磁力で引き合います。
モータ軸方向から見るとこうなります。

これにより、車輪が少し回転したくらいでは磁力でもとの位置に戻されてしまいます。

車輪が回らないほどひどい磁力ではないですが、回転にあきらかに無駄があり、制御不能です。
問題になっているのは磁石の半径方向の磁束で、これはエンコーダには必要ありません。軸方向に漏れ出す磁束をICのホール素子が検出してるだけです。


この半径方向の磁束を遮へいするため、Mgのマウントの中では磁石を取り巻くように鉄製のスペーサが入ってます。
ちなみにですが、φ2の磁石にM2のネジ用スペーサを入れてます。



前々回で出てきた断面図、正しくはこうです。

これだけで全く気にならないほど車輪の回転は安定しました。
以上、AS5040のマウス用途開発シリーズでした。


2012年12月17日月曜日

中部支部月例会&忘年会

に参加させていただきました。もう昨日の話なんですが。
中部地区のみなさま、お邪魔しました。

Uさんのマウスが爆走してたり、Kさんのマウスが完成しつつあったり、Nさんのマウス&トレーサを見せていただけたりと、楽しませていただきました。ありがとうございました。


と、まあ中部の方と交流するのはもちろんですが、もう一つの目的は全日本予選迷路での試走でした。

競技を始めた去年に引き続き、シーズン通じて大会に行くと思うように動かない状況だったわけですが、ようやく自宅での調整時の感じと試走での感じが近づいてきました。

まあ、調整の段階で問題なく走れる遅いものは問題なく走って、これは厳しいか、、、と思ってたのはやっぱり走れないといったところなんですけどね。

シーズン通じて会場に行くと問題なく走ってた遅いものですら上手く走らず毎回焦ってたのからようやく1歩前進です。

来年は全面探索と今以上の高速での斜め走行に挑戦したいですね。目標は下の動画くらいの走行を大会でもちゃんとできることでしょうか。


2012年12月8日土曜日

AS5040のマウス用途開発(2)

今回は前回提示した問題
②ICはシャーシ基板に垂直に立てる必要があるが、どうするか
についてです。


モーターマウントにAS5040を載せた基板をネジで固定して、被覆線などでシャーシ基板と電気的に接続するのが普通に思います。
ただ、こうするとモータマウントが取り外しにくくなり、また断線のリスクが上がります。
自分はモータや車軸のほこり取り、ギアかみ合わせ調整などでモータマウントを取り外したいので、これ以外の方法を考える必要がありました。
そこでシャーシ基板とAS5040基板をそのままはんだ付けしてしまう方法を採用しました。
これからその概要を説明します。

まず、シャーシ基板にAS5040基板をはんだ付けするためのパッドを作ります。
Vcc、GND、A相信号、B相信号の4つを2組作ります。




続いてAS5040基板。表裏に2つずつパッドを作ります。





そして2つの基板に作ったパッド同士をはんだ付け。これで案外しっかり固定できます。
シーズン通じてゆがむことはなく、接触不良も起こりませんでした。



実際のマウスの写真もアップ。後ろと横から見た写真です。
よく見るとばれてしまうのですが、AS5040基板の実装面積を少しでも小さくするため、IC本体のHi-Zになってしまうピンを何本か折って取り除きました。
これもまあ別に問題は起きてないです。





あとは磁石の位置をそれなりにあわせつつモータマウントをとりつければOKです。



これで
②ICはシャーシ基板に垂直に立てる必要があるが、どうするか
も解決しました。次回は
①,②だけ考えてシステムを構成した人間がハマってしまう問題
です。