2016年7月11日月曜日

関西地区大会

に参加してきた.今年は大阪ATCで開催.会場は広く,控え席と競技場が近くて快適でした.
会場の確保から荷物の搬送,裏方作業までしていただいた現支部長ならびにスタッフの皆さまに感謝.



今大会は自身初めての2台エントリー.昨年の優勝機「Sapphire」と新作「Fantom」.
旧型機とはいえ広告に使っていただいたマシンで出走しないわけにはといった感じですね.

さて,競技結果は…
Fantomが優勝,Sapphireは3位(表彰除外)でした.




関西地区大会は毎年参加しているものの,今回が初優勝.勝因は毎年優勝している人が今年は来なかったことでしょう.多分.

副賞でいただいたのはロボテナショップ様ご提供のロータリエンコーダREL18.これで何か面白いものを作れるといいのですが.


競技内容として,Sapphireは機構のメンテナンスをした程度で調整はしていない.今更どこをいじればいいかわからないし.
とりあえず埃がたまると安定性が極端に落ちることは確認.今後出走するときは必要に応じて速度を落とすべきか.
埃さえなければ特に問題なかったので3年目とはいえよく走ってるほうでしょう.

一方,新作.調整で探索中に突然姿勢を崩したり,本番で遅いパラメータの最短の後帰りでこけたりで少し心配.会場の照明がかなり強かったので壁センサ周りのトラブルと考えている.
少しログをとって調整しないと.



最後になりますが,競技の進行も大きなトラブルなく進みましたし,高校,大学,企業から新しい参加者も来ていただき,確実に関西で草の根活動が進行しているのを感じることができました.これらはすべて支部長をはじめとするスタッフの皆さまのおかげです.この場を借りてお礼申し上げます.

2016年5月5日木曜日

開発環境とファン設計

研修期間やGWに少しだけ作業した.

はじめに,前回入手したPCの開発環境を整えた.
Windows10でも意外と使用する全ソフトが利用できた.
ただし,何となくわかっていたが,コンパイラやPython周りがやや面倒だった.ソフトのバージョンが違うとか32bitから64bitのOSに変更したとか云々.

あとは何となく3DCADでファン設計.ツールはAutodesk Fusion360.2DのAutoCADは使っているので同じ会社の無料ソフトを選択.
2Dのソフトと完全に同じ感覚で操作できるわけではないようだが,半日程度でそれっぽい形のファンが描けた.
さて,このファンが無事に機能するといいが…

2016年4月24日日曜日

中部支部月例会

に参加.
今月から愛知県に引っ越したので電車で20分程.素晴らしい.

まだ自分のマウスは動かせる状態でないのでひたすら他人のマシン動きを見たりマニアックな話をしたり.

誰かが動画アップするような気もしますが,木星ロボットに小型カメラをつけてロボットが見てる景色(残像)を見ましたが衝撃的.
特に,斜め走行は恐怖でしかない.俯瞰してると気付きませんが,改めてどれだけ狭いスペースにアホな速度で突っ込んでるか再確認しました.

あとはコチラのマシンの方からいろいろ聞き出してしまいました.宇宙マウサ―のレベルの違いを確認.
ホントに細かいところまで作りこんであって,これに限らずいろんな方と情報交換するだけでも毎月参加する意味がある.

さらにさらに,何とこのノートPCを譲っていただけました.一気に開発に使えるPCが小型,軽量,高性能化.普段の作業もそうですが遠征のときに非常に助かります.


…すいません.代金は給料入ってからで.

関西にいるとマウサ―が少なく,なかなかモノや情報を入手する機会がないのでありがたい.

2016年4月9日土曜日

Zガンダム②

祝・寮のネット開通.
やっとPC使ってインターネットができる.

前回作っていたZガンダムのプラモは3週間くらい前に完成.


変形もできる.が,やり方が複雑すぎて1時間くらいかかってしまった.



変形途中に撮った写真.面倒なので彼は飛行形態のまま2度と人間に戻れないかもしれない.




あとは今年のマウスも作製中.組み立て途中に重量を測るとまさかのぴったり賞.
残念ながらまだまだ追加部品があるのでハードは完成してない.


2016年3月4日金曜日

Zガンダム①

昨年の全日本大会の副賞でいただいたZガンダムのプラモをようやく組み立て始めた.
2月まで修士論文,その後卒業旅行など,なかなか時間が確保できなかったわけで.

まず,開封.A~Hまでランナーがある.RGなので部品が細かい上に数も多い.




今朝から始めて,夕方までのんびり作業.足,顔,胴体と,腕の骨組までできた.


人として考えると必要な部分はもう全部あるように思うのだが,機動戦士として考えるとここから武器や装甲のオンパレードなので,完成まで先は長そうだ.


さて,肝心のマウスのほうだが,今年も新作を作る.というより,吸引機と戦うにはSapphireでは力不足なので作るしかない.現在発注した基板や部品が届くのを待っている状態.

4月から環境が変わり,全く触れる気がしないので,3月中に形だけでも完成しておきたい.

2016年1月16日土曜日

直流可変電源GET!

またまたキット組み立てシリーズ.

直流安定化電源があると何かと便利に思うので,秋月のコレコレを用いて自作.

可変レギュレータ出力の電圧と電流をモニターするだけのものだが,ないよりはマシ.
こんないい加減なセットアップでも,ショートには細心の注意を払っています

あとは電源on/offスイッチやヒューズを足してケースにでも入れたら使えるでしょう.
電流制限機能とかがあるといいのだけれど…

2016年1月11日月曜日

オシロスコープGET!

大そうなタイトルだが,キットを買って組み立てただけである.

ロボコンに使う電子回路を作製した時,学部生のころはサークルのオシロを,研究室に配属されキャンパスが変わってからは研究室のオシロを(こっそり)使っていた.
大学卒業後もなるべく使いたいので,今回秋月のキットを使って自作したわけである.
安いキットを使ったのは,いざというとき以外棚の肥やしになる物なので高い料金もでっかい箱も困るから.
あとは昨年はマウスを作らなかったのでものづくり欲がたまっているのも理由.
こんなキットでもサンプルレート1 MS/sec,入力帯域200 kHzとか書いてあるのでマウスレベルの電子工作ならわりと充分に思う.

で本日組み立てを行い早速テスト.
はじめに高速信号の計測.モータ駆動の3V,200 kHz,duty50%の信号.下写真は縦1 V,横10 us.波形が潰れているが,3V,200 kHzの信号らしきものが見える.

マウスで使うもっと高速な信号としてSPIやI2Cのような通信のクロックが挙げられるが,こうやってテストするときにはクロックを例えば10 kHzくらいまで下げてやれば十分でしょう.通信がうまくいってからクロックを上げてやればよい.


つぎに,センサLED駆動用の3Vで1 kHz,そのうち25 usがhighの信号.下の写真について,縦1 V,横0.5 ms.ちゃんと1 kHzの信号をとらえられてる.
また,横軸を10 usにしてみると.25 usの信号が確認できる.

 ちょっとしたキットでも無いよりは大分助かるくらいの使い方ができそうである.あと強いて言うなら2 ch同時に計測できるといいのだが…

オシロ以外にも電子工作をやるなら一家に一台欲しいアレも自作予定.詳細はまた今度.