2017年11月28日火曜日

今年のハーフサイズ決勝迷路ルート考察

 今年の全日本のハーフサイズ決勝迷路,大きく3つくらいルートがあったと思う.
①北回りの串のはコース,②南周りのロング斜めコース,③南に出てから迷路中央部をまわるコースである,

 私の場合,競技後のエキシビションで全面探索まで終えた結果だしたルートは③であった.
 本当にベストタイムが出せる&高難度コースは②と思われるが,私の場合はどうやっても選ぶことはないようだ.

 吸引を導入してからというもの,直線と各ターンにかかる時間のバランスが崩れており(ターンが圧倒的に速くなったので,ターンを繰り返すルートを選びやすい),それでルートが変わってきているように思う.
 おそらく迷路作成者はそれに追いついてないように思い,他の競技者と違うルートを選んだ時,損しているのか,作成者も他の選手も思いつかなかった,ターンが相対的に速い吸引マウス的最適ルートを選んでいるのか,一度検証してみたい.

 地区大会にたくさん出られるといいんですが…難しいよなあ

2017年11月26日日曜日

全日本大会決勝

今年は残念ながら2走までしか記録を残せず優勝を逃す.

2走目ゴール後に全面探査が終わっていないので重ね探索を始めたものの,私が気づいて回収したころには探索がすでに開始しており,フェイルセーフが機能して通過したであろう直近の数区画(ゴール付近)のデータを飛ばしてしまったようだ.

今年は土日を確保して大会に出るのがやっとだったのでこんなものでしょう.
来年も大勢は変わらないでしょうが,一から鍛えて出直しますか.
今年は副賞でPiCo(写真左)をもらいました.クラシック競技は参加したことないのですが…

しかし,ハーフやトレースでは新しい選手,技術が生まれているようで,これからまだまだ競技の発展の余地がありそうですね.

2017年11月18日土曜日

全日本大会予選

に参加してきた.皆さまお疲れ様でした.

私のほうは,走る走らないの前に土日を空け,生きて会場にたどり着くのが一番きつかったりしますが,,,

今日は,予選のメインイベントである こちらのネタグッズ をいただき,予選を走り,マウスパーティー余興の斜め千本ノックに挑戦と久しぶりに楽しませていただきました.

ちなみに,ネタグッズは今もホテルで稼働中です.ここから電気をとるとマウスが速くなるとか何とか.



なんかもう終わった感が勝手にありますが,本番は明日らしい.

2017年10月29日日曜日

中部地区大会

本日は中部地区大会に参加.
運営の皆さま,競技者の皆さまお疲れ様でした.
楽しい時間をありがとうございます.

競技の結果は無事ハーフサイズ優勝.
結果はいいものの昨年作った初代Fantomでの受賞で,
今年の新作Fantom 2ndが探索すらできず全く振るわなかったのでモヤっとしています.
まともに走れば7秒台も狙えたかと思ったのですが.



新作の課題は以下2つ.
・壁センサのの壁有無判定の閾値がおかしい→壁誤判定連発(競技後処置済)
・左モーターのブラシが死んでる→なんかふらふら(帰宅後処置済)

しかし,改めて初代の安定性を確認した.
今年はモーターを変えたのだが,これのブラシがもろすぎて困る…

2017年10月1日日曜日

今年のゴール領域

 マイクロマウスハーフサイズ競技のゴールの事前発表について,
これまでは入口座標とマス数という形で示されていたが,
今年からは領域のマスのみが表示されているようだ.
困ったというのとちょっとした愚痴.

 運営の都合としては,
・複数の入り口がある迷路を作れる
・ゴールで停止せず,突っ切ることでタイムを稼ぐ技術を評価できる
等メリットがあると思われるが,私の場合これは困る.

 私はハーフサイズ競技しか経験がなく,ゴールは入り口座標とマス数で与えている.
(クラシックのように中央領域4マスをゴールにするような仕組みを持っていない)

 現在の領域のみの表示では逆に入り口がわからず,最短経路導出が対応しない…
(無理やり領域内の座標を指定してゴール領域でターンする変な経路を導出することはできる)

 面倒だが,ゴールの処理を書き換えることにしようか.
ゴールの処理は何か間違うと記録が残せなくなるので,あまり不用意にシステムを変えないでほしいなあ.

 というのと,ハーフサイズの競技規定では

2-3 迷路の始点は、四隅のいずれかにあり、時計回りに出発する。終点の位置や終点領域の大きさについて競技会ごとに定める。なお終点の位置は終点領域入り口の座標で表現する。

とあって,ゴール領域しか表示しない(終点の位置=終点領域入り口の座標を示さない)のは
競技規定に運営側が違反しているので,規定変更と競技者へのアナウンスが必要に思います.

 自分は気づいたので良いですが,他にも困る人がいないか心配なので.

2017年6月25日日曜日

新作と中部支部月例会

最近はモチベーションが低下気味だが,何とか細々と活動を続けている.

昨年末から設計を始めた2代目Fantomも完成し,本日中部支部月例会にて初の16×16区画走行.

探索は怪しいし最短もバッテリーがヘタると破綻しやすいようだが,歴代マウスの感覚から行ってこのマウス特有のものというわけではなさそうだ.

一応走行動画.昨年のマウスよりも早い設定.



今年は大会もあまり参加できそうにないが,せめて全日本大会くらい出られないだろうか…

2016年12月1日木曜日

Fantomの走行パラメータ


今年も優勝したので走行速度を公開.第5走で4m/s斜めを決めた時のparameterである.
一度指摘されたが,ついに全ターン速度1m/s越え.


NameSapphireFantom
Year20152016
Acceleration [m/s2]
(Straight)
13.516
Acceleration [m/s2]
(Diagonal)
1212
Max. speed [m/s]
(Straight)
44
Max. speed [m/s]
(Diagonal)
3.24
45deg turn [m/s]0.991.18
90deg turn [m/s]1.021.30
90deg turn [m/s]
(diag. to diag.)
0.781.01
135deg turn [m/s]0.81.04
180deg turn [m/s]0.811.06

どっかの2輪マウスに45度ターンで負けそう…
角加速度がトルク不足で出ないのでこれ以上は45ターンを早くしても軌道が膨らむだけである.

今年は吸引のおかげで勝ったとか言われないためにちゃんと4m/s斜めをキメて荒々しい吸引マウスでも制御もちゃんとやってますよアピールをしたつもりでしたが,やはり吸引のおかげで勝ったと思わざるを得ないなあ…